ماژول شتاب سنج و ژیروسکوپ 6 محوره MPU6500

ماژول شتاب سنج 6 محوره MPU-6500، یک برد ردیابی حرکتی 6 محوره، ساخت شرکت Microdevices است و دارای سه محور برای ژیروسکوپ (شتاب زاویه ای)، سه محور برای شتاب سنج خطی و یک پردازنده ی حرکتی دیجیتال می باشد. با استفاده از این ماژول می توان، شتاب خطی و زاویه ای یک جسم را در سه محور مختصاتی X,Y,Z تعیین نمود و از این طریق، به سرعت و مکان آن جسم نیز دست پیدا کرد. از جمله ویژگی های منحصر به فرد این ماژول، داشتن دو واحد داخلی DAC (مبدل دیجیتال به آنالوگ) با رزولوشن 16بیت می باشد، که سیگنال های آنالوگ اندازه گیری شده در قسمت شتاب سنج و ژیروسکوپ را به مقادیر دیجیتال تبدیل کرده و بر روی پین های خروجی ماژول قرار می دهد. این ویژگی ارتباط ماژول با سایر میکروکنترلر ها و آردوینو را آسان تر کرده و با سرعت بالاتری پیش می برد. این ماژول دارای سنسور دمای یکپارچه و وقفه های قابل برنامه ریزی است و از رابط I2C با سرعت 400 کیلوهرتز، برای تبادل داده ها با میکروکنترلر بهره می برد. البته یک پروتکل کمکی I2C نیز برای ارتباط با سنسورهای غیر اینرسی مانند سنسورهای فشار و غیره در پردازنده ی ماژول وجود دارد. علاوه بر این، از رابط سریال SPI، با حداکثر سرعت 20 مگاهرتز، نیز پشتیبانی می کند که برای تبادلات سریع تر با ماژول، می توانید از آن استفاده نمایید.

پردازنده ی این ماژول، دارای یک بافر FIFO با ظرفیت 1024 بایت است. به این ترتیب، مقادیر اندازه گیری شده، ابتدا در بافر کد گذاری شده و سپس مقدار بافر توسط میکرو یا آردوینو خوانده می شود. مقادیر شتاب زاویه ای (ژیروسکوپ) به صورت دیجیتال در سه محور X,Y,Z با مقیاس 250±، 500±، 1000± و ±2000 درجه در ثانیه محاسبه می شود، به طور مشابه، مقادیر شتاب نیز در سه محور X,Y,Z در مقیاس 8g , ±4g , ±2g± و 16g± محاسبه شده، که بسته به نیاز و کاربرد مورد نظر، می توانید مقیاس انتخابی خود را تغییر دهید.

ولتاژ تغذیه ی این ماژول از 2.4 تا 3.6 ولت بوده و دارای جریان عملکرد 3.2 میلی آمپر می باشد که در مد کاری خواب به 8 میکرو آمپر می رسد. با توجه به توان مصرفی پایین ماژول، می توانید تا مدت های زیادی از باتری به عنوان تغذیه ی آن استفاده نمایید. تراشه ی ماژول MPU6500 در مجموع دارای 24 پین بوده، که تنها 10 عدد از آنها به برد گسترش یافته است. و در تصاویر زیر به طور خلاصه شرح عملکرد هریک از پین ها آورده شده. از این ماژول می توان برای ردیابی ربات های پرنده، ساخت دستگاه های جهت یاب و ... استفاده نمود.